一、基本情况

姓名：刘今越，性别：男，最高学位：博士，职称：教授/博导

分别于2000年和2005年于河北工业大学获得学士学位和硕士学位，2009年于天津大学获得博士学位。河北省智能化建筑施工装备协同创新中心常务副主任，河北省机器人感知与人机融合重点实验室副主任。

主要研究方向包括机器人环境感知与人工智能、建筑信息模型数字孪生、智能检测与控制。近年来主持参与国家级、省部级及企事业单位委托项目50余项。针对复杂室内外环境下机器人环境适应性、多模式人机交互、移动机器人智能作业策略等关键技术开展了多年的研究工作，积累了丰富的技术基础和工程经验。先后在国内外期刊发表论文120余篇；获授权发明专利60余项、软件注册权50余项，获得省部级科技进步奖3项。

二、博导所属（含跨转）学科

1、所属学科：机械工程

研究方向一：建筑机器人技术

研究方向二：机器人环境感知与人机交互

研究方向三：机器人柔顺控制

三、硕导所属（含跨转）学科、专业学位类别

1、所属学科：机械工程

研究方向一：建筑机器人技术

研究方向二：机器人环境感知与人机交互

研究方向三：机器人柔顺控制

2、跨转学科：仪器科学与技术

研究方向一：精密测量与机器视觉

研究方向二：三维测量建筑场景重建

研究方向三：智能检测与控制

四、主持、参与的科研项目（近3年）

1. 国家重点研发计划项目“面向智能化施工的远程高校馈控模块开发及智能施工装备研制”,2024YFC3811103, 2025.04-2028.03，500万，主持（课题）
2. 国家自然基金联合基金项目“数字-物理模型驱动的智能建筑机器人及其建造管控系统”，U24A6005，2025.01-2028.12，310万，主持（课题）
3. 河北省高等学校科学技术研究项目--基础研究重点培育专项“建筑信息模型驱动的机器人智能作业机制及关键技术研究”，JZX2024014，2024.01-2026.12，20万，主持
4. 国家自然科学基金重点项目“面向饰面施工的移动作业型建筑机器人设计理论与关键技术”，U20A20283，2021.01-2024.12，264万，主持（课题）
5. 中央引导地方科技发展资金项目，“面向复杂场景的智能焊接机器人系统技术成果转化”，236Z1816G，2023.01-2024.12，500万，主持
6. 河北省重点研发计划项目“基于数字孪生的建筑用户机器人系统研发及应用示范”，22311801D，2022.07-2024.06，60万，主持（课题）
7. 主持企业横向课题“冷再生列车无人作业控制系统开发”，2024.12-2025.12，235万元
8. 主持企业横向课题“数字孪生平台架构设计与原型开发”，2024.08-2025.02，18万元
9. 主持企业横向课题“智能装载机无人系统集成开发”，2024.01-2025.12，145万元
10. 主持企业横向课题“建筑施工智能机器人”，2023.09-2025.09，600万元
11. 主持企业横向课题“基于2D&3D视觉的轴类件几何参数测量系统研发”，2022.10-2026.10，280万元

五、近年来发表代表性论文（近3年）

[1]       Jinyue Liu, Yilong Li, Xiaohui Jia*, Yusen Wu, Tiejun Li. Path planning method of welding robot based on point cloud scene understanding. International Journal of Advanced Manufacturing Technology. 2025, 141(1-2)：1049-1060

[2]       刘天宇，许硕，王浩龙，赵涵磊，李铁军，刘今越*. 考虑柔性轮-地交互影响的移动作业机器人建模方法研究. 机械工程学报. 2025, 61(09): 252-263.

[3]       Tiejun Li, Shikang Meng, Chaoyang Lu, Yi Wu, Jinyue Liu*. A novel BIM and vision-based robotic welding trajectory planning method for complex intersection curves. Measurement. 2025, 253: 117587.

[4]       Jinyue Liu，Chao Xu，Xiaohui Jia*,Yi Wu, Tiejun Li. Cooperative Collision Avoidance Control with Relative Velocity Information for Redundant Dual-arm Robotic Manipulators. Journal of Bionic Engineering. 2025, 22(03)：1111-1125.

[5]       Xiangchang Meng, Shuo Xu, Ming Han, Tiejun Li, Jinyue Liu*. Identification and Application of Dynamic Parameters of Manipulator Based on Improved IRLS Algorithm. Industrial Robot, 2025, 52(3): 353-361.

[6]       Shuo Xu, Tiejun Li, Xiaohui Jia, Hua Yang, Jinyue Liu. A novel compensation method for absolute positioning accuracy errors of the end-effector of mobile robot systems considering the flexible deformations of tires and manipulator. Measurement. 2025, 254: 117772

[7]       Jinyue Liu, Yusen Wu, Yi Wu, Yaoxuan Wang, Xiaohui Jia*. A novel laser vision-based method for robotic curved welding seam tracking. Measurement Science and Technology. 2025, 36(04)：046203.

[8]       Shuo Xu, Xiaohui Jia, Jinyue Liu*, Tiejun Li. Hierarchical Compensation of Robot Positioning Error: Addressing Geometric and Nongeometric Influences. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. 2025 (Pt.1), 74：1004115.

[9]       Jinyue Liu, Chaojie Liu, Ming Han, Zhao Wan, Tiejun Li, Xiaohui Jia*. Path planning algorithm for articulated loader based on bidirectional Dubins curve. Measurement Science and Technology. 2025, 36(02)：026309.

[10] Yi Wu, Xiaohui Jia, Tiejun Li, Jinyue Liu*. A real-time collision avoidance method for redundant dual-arm robots in an open operational environment. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2025, 92: 102894.

[11] Xu Shuo; Lv Hangyu; Han Ming; Jia, Xiaohui; Liu Jinyue*; Li Tiejun*. Robot error compensation strategy based on error sensitivity. Measurement Science and Technology. 2024, 35(12): 126208.

[12] Jinyue Liu, Xiong Tan, Xiaohui Jia*, Tiejun Li, Wei Li. A gait phase recognition method for obstacle crossing based on multi-sensor fusion. Sensors and Actuators A: Physical. 2024, 376: 115645.

[13] Wenxuan Zhang, Xiaohui Jia, Jinyue Liu*, Shigeng Zhang, Tiejun Li*. Dynamic risk assessment and active response strategy of human-robot collaboration based on fuzzy comprehensive evaluation. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2024, 88: 102732

[14] Jinyue Liu, Chao Gao, Tiejun Li, Xin Wang, Xiaohui Jia. LiDAR point cloud quality optimization method based on BIM and affine transformation. Measurement Science and Technology. 2024, 35(2): 025030

[15] Jinyue Liu, Yiwei Wang, Xiaohui Jia*, Haotian Guo, Wenxue Zhang, Tiejun Li. An inter-frame motion solving method based on semantic assistance. Measurement Science and Technology. 2024, 35(1)：015127.

[16] Jinyue Liu, Xinyuan Cao, Xiaohui Jia*, Yiran Ma, Guanghao Li, Tiejun Li. Tool-free axis calibration method for self-rotating 3D vision systems. Optical Engineering. 2023, 62(11): 114105

[17] Xinyuan Cao, Jinyue Liu*, Xiaohui Jia, Yunhuang Liu, Tiejun Li. Nonlinear phase error correction method based on multi-grayscale coding. Applied Optics, 2023, 62(28): 7447-7454.

[18] Jinyue Liu, JiaShuo Zheng, Xiaohui Jia*, et al. A Tightly-Coupled Method of Lidar-Inertial Based on Complementary Filtering. Measurement Science and Technology. 2023, 34(10)：105119.

[19] 武毅，胥超，刘力源，刘今越*，贾晓辉，李铁军. 基于多任务转换的冗余度机器人控制算法. 机械工程学报, 2023, 59(15): 83-93.  

[20] Xiaohui Jia, Jiarui Li, Jinyue Liu*, Tiejun Li, Hua Yang. Study on abnormal gait and fall warning method using wearable sensors and a human musculoskeletal model. Measurement Science and Technology. 2023, 34(06): 065104

[21] 刘今越，陈小伟，贾晓辉*，李铁军. BIM校正累计误差的激光里程计求解方法. 仪器仪表学报. 2022，43(1)：93-102.

[22] 刘今越，唐旭，贾晓辉*，徐文枫，李铁军.基于面元的机器人三维激光雷达室内实时定位和建图方法. 仪器仪表学报，2020，41(07):99-106.

[23] 刘今越，赵睿，贾晓辉*，郭士杰，武晓峰，顾建军.手指关节可独立控制的欠驱动灵巧手.机械工程学报，2020，56(03):47-55. 

六、近年来所获得发明专利和软著

[1]       刘今越，郑凯文，田倩倩，李铁军，贾晓辉. 一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法. 中国国家发明专利

[2]       刘今越，赵洪飞，薛路明，吕航宇. 一种基于视觉检测的异构轴类件矫直装置. 中国国家发明专利

[3]       刘今越，许硕，吕航宇，刘天宇，邢浩鑫，李铁军. 一种多因素耦合车载建筑机器人误差补偿规划控制策略. 中国国家发明专利

[4]       刘今越，赵睿，魏悦涵，郭士杰. 一种机器人灵巧手. 中国国家发明专利

[5]       刘今越，孙晨昭，刘子毅，李铁军，贾晓辉. 一种基于深度相机的增强现实可视化方法及应用. 中国国家发明专利

[6]       刘今越，胡占宇，李文秀，冯重阳，李学飞. 一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用. 中国国家发明专利

[7]       刘今越，刘子毅，孙晨昭，李铁军，贾晓辉. 一种虚实耦合约束环境下的机器人自主导航方法. 中国国家发明专利

[8]       刘今越，李学飞，翟志国，王晓帅，胡占宇. 一种面向小尺寸物体旋转扫描的点云快速配准方法及应用. 中国国家发明专利

[9]       刘今越，翟志国. 一种集装箱底梁矫形机器人. 中国国家发明专利

[10] 刘今越，郑凯文，田倩倩，李铁军，贾晓辉. 一种基于多感知系统的电容式触觉手柄的控制方法. 中国国家发明专利

[11] 激光雷达和相机联合标定软件，软件著作权，第一著作权人

[12] 建筑基坑体积测量软件，软件著作权，第一著作权人

[13] 坡口焊缝的多层多道规划软件，软件著作权，第一著作权人

[14] 四足机器人运动规划软件，软件著作权，第一著作权人

[15] 焊接机器人箱体自动焊接软件，软件著作权，第一著作权人

[16] 移动机器人行走系统决策规划软件，软件著作权，第一著作权人

[17] 增强现实辅助装配软件，软件著作权，第一著作权人

[18] 智能焊接机器人系统软件，软件著作权，第一著作权人

[19] 机械臂实时位姿跟踪仿真平台，软件著作权，第一著作权人

[20] 着陆缓冲同步分析软件，软件著作权，第一著作权人

[21] 点云变换软件，软件著作权，第一著作权人

七、科研奖励：

1、          天津市科技进步二等奖，地坪施工机器人自主作业关键技术及应用，2025

2、          河北省科技进步三等奖，视觉检测跟踪技术及焊接装备研究与应用，2014

3、          河北省科技进步三等奖，板材安装建筑机器人，2012年

联系方式：ljy@hebut.edu.cn